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원리: 4방향 샤프트 주차 시스템은 4방향 샤프트 장비를 핵심 장비로 하여, 샤프트 장비가 선반의 수평 및 수직 방향(X/Y축)으로 자유롭게 이동함으로써 3차원 공간 내에서 화물의 입출고를 실현합니다. 그 작업 프로세스는 다음과 같습니다:
1. 작업 할당: 창고 관리 시스템(WMS)은 화물 입출고 요구에 따라 4방향 셔틀 카트에 명령을 내립니다.
2. 경로 계획: 4방향 셔틀 차량은 명령에 따라 A*, Dijkstra 등의 알고리즘을 활용해 최적 경로를 동적으로 계산하며 장애물을 회피합니다.
3. 4방향 주행: 두 세트의 직교하는 구동 바퀴(일반적으로 맥너먼 바퀴 또는 양방향 구동 바퀴)를 통해 전진, 후진, 좌우 이동이 가능하며, 방향 전환 없이도 방향을 전환할 수 있습니다.
4. 층 변경 작업: 리프터 또는 선반 내부의 승강 장치를 이용해 다른 선반 층 사이를 전환하며 3차원 공간 내의 경로 계획을 완료합니다.
5. 포크 조작: 차량 탑재형 신축식 포크는 가로 또는 세로로 확장되어 화물을 창고에서 꺼내거나 넣을 수 있습니다.
6. 작업 완료: 4방향 셔틀카가 화물을 지정된 위치로 운반하여 입출고 작업을 완료하고 제어 시스템에 상태 정보를 피드백합니다.
특징: 4방향 샤틀 주차 시스템은 높은 유연성, 강한 확장성, 높은 공간 활용도 등의 특징을 가지고 있어 다종 다양하고 소량의 화물 저장 및 신속한 대응에 적합합니다.
